oudere broeder Johannes Arnoldus (ingeschreven 16 Oct. 1682) volgde mede diens lessen. Onder van Gesseler disputeerde hij de Successione ab intestato en promoveerde hij in 1687 tot doctor juris na verdediging van eene verhandeling de Usuris. Het volgend jaar werd hij benoemd tot hoogleeraar aan het Arnoldinum te Steinfurt, waar hem weldra ook het onderwijs der geschiedenis en welsprekendheid werd opgedragen. In 1694 als opvolger van Antonius Schultingh te Harderwijk beroepen, aanvaardde hij dien post in het voorjaar van 1695 met een redevoering de Ratione docendi et discendi juris. In 1696, 1699, 1704, 1709 en 1714 zag hij zich het rectoraat opgedragen, de laatste maal nedergelegd met een rede de Calculo Minervae seu lege ΙΣΟΨΗΦΙΑΣ eiusque justitia. Zijn vruchtbaar professoraat te Harderwijk eindigde door zijn benoeming in 1716 als opvolger van Zach. Huber te Franeker, voor welke vacature ook Hendrik Brenkmann ernstig in aanmerking was gekomen. Hier trad hij op met een Oratio inaug. de Jurisprudentia Rationali. In 1720 naar Groningen beroepen, bleef hij voor Franeker behouden door een belangrijke traktementsverhooging. In 1721 werd hij rector-magnificus en in 1722 legde hij het academisch bestuur neder met een rede de Jurisprudentia Pauli Apostoli. In 1723 volgde zijn benoeming tot Prof. Juris Rom. et Hod. te Leiden, welk ambt hij in Sept. aanvaardde met een rede de Philosophia JCtorum et inprimis ea, quae circa legum collisionem versatur. Te Leiden werd hij in 1725 en 1733 tot rector gekozen; bij het eindigen van het rectoraat sprak hij respect. de Jure Rhadamanti en de Jurisprudentia Q. Cerbidii
Scaevolae. Westenberg is tweemaal gehuwd, eerst met zijn nicht Mathilde van Gesseler, daarna met Anna Gertrude de Wit.
Hij wordt geprezen als uitnemend docent; als jurist is zijn invloed lang gebleven. Hij heeft zich daarbij als Romanist een goeden naam verworven; zijn leerboeken over de Instituten en Pandecten, die tallooze herdrukken beleefden, bleven tot in de 19e eeuw leidraad der colleges. Speciaal uit zijn redevoeringen en zijn Divus Marcus blijkt zijn kennis der klassieke literatuur. Zijn inaugurale rede, in 1716 te Franeker gehouden, verdedigt de stelling: ‘Ius Civile maximam sui partem ex Jure Naturali deductum et derivatum esse’ en verheerlijkt het recht der rede tegenover hen, die als rechtsbron alleen de positieve wetten en het volksbewustzijn erkenner.
Hij schreef: Principia Juris secundum ordinem Institutionum Imp. Justiniani, in usum auditorum vulgata (Amsterd. 1699, herdrukt 1704, 1719, 1766, 1793, 1818, 1842, 1844); De causis obligationum liber sing. seu Dissertationes IX (Hard. 1704) ontstaan uit te Harderwijk gehouden responsies, opgedragen aan Herman van Gesseler; Dissert. de ignominiis (Hard. 1710); Principia Juris secundum ordinem Digestorum seu Pandectarum, in usum auditorum vulgata (Hard. 1712, herdrukt 1732, 1745, 1764, 1823, 1842); Divus Marcus, seu Dissertationes ad Constitutiones Marci Aurelii Antonini Imperatoris (Lugd. Bat. 1736), met zijn portret door J. Houbraken. Zijn Opera Omnia Juridica zijn uitgegeven door J.H. Jung (Hanov. 1746-58, 3 dln.). J.L.E. Püttmannus, hoogl. te Leipzig, gaf in 1794 en 1795 te Leipzig twee bundels zijner kleinere geschriften en redevoeringen uit.
Zijn portret werd gelithografeerd door L. Springer naar de schilderij van 1736 door H. van der Mij in de Universiteit te Leiden.
Auteursrecht onbekend