Penthesilea is de koningin der Amazonen die verliefd is op de Griekse held Achilles. De krijgshaftige vrouwen die volgens de legende gewoon zijn de rechterborst te amputeren om beter met pijl en boog te kunnen schieten mengen zich op een aanvankelijk onbegrijpelijke manier in de Grieks-Trojaanse oorlog. Later blijkt dat zij bezig zijn met de voorbereidselen van hun periodiek ‘rozenfeest’, een orgie in de tempel van de kuise Diana, waaraan een oorlog vooraf dient te gaan. Volgens een oud voorschrift immers moeten de mannen die de Amazonen voor de voortplanting nodig hebben met de wapenen in de hand worden onderworpen.
De onderwerping van Achilles intussen is niet zo'n gemakkelijke zaak, hoe verliefd de held overigens ook op de Amazonen-koningin is. Maar in eerste instantie betekent zijn verliefdheid dat hij Penthesilea wil onderwerpen terwijl haar verliefdheid, hoezeer ook op domineren gericht, toch ook het verlangen om ‘zich te geven’ omvat. Voegt men bij deze verwarring een verbluffend snel wisselende krijgskans, zodat de gelieven beurtelings en soms zonder de verwisseling te bemerken elkaars krijgsgevangenen zijn, dan begrijpt men dat Kleist met zijn oorlogssituatie een vrij exacte verbeelding heeft gegeven van de verhouding tussen de seksen. Hij is daarbij uitgegaan van de gelijkwaardigheid van man en vrouw als strijdbare machten en van de absolute fataliteit van deze oorlog die geen overlevenden kent.
In de oorlogsroes namelijk vernietigt Penthesilea Achilles volkomen. Samen met haar honden verslindt zij hem en Kleist laat niet na aan te stippen dat dit de onafwendbare consequentie van de liefde is, van een genegenheid immers waarbij de verklaring ‘ik zou je wel willen opeten’ niet ongebruikelijk is. Bij deze daad is Penthesilea volkomen waanzinnig. Na haar verstand te hebben teruggekregen sterft zij uit afschuw van zichzelf.
Penthesilea is de tragedie van de erotiek en de trots, waarbij (evenals in ander werk van Kleist) schemertoestanden van het bewustzijn een belangrijke rol spelen. In de behandeling van deze gegevens legt Kleist inzichten aan de dag die eerst na het op-