Historische ontwikkeling
Volgens Pleticha (1984) zijn al in de oudste verhalen uit de geschiedenis van de mensheid elementen van het avonturenverhaal aan te wijzen. Als voorbeeld geeft hij het Gilgamesj-epos, waarin onder meer de tweekamp, het vechten tegen monsters en het doordringen in onbekend gebied aan de orde komen. In die oude verhalen is ook het motief te vinden van de vlucht vol gevaren en het reizen in onbekende, geheimzinnige landen, vaak verbonden met de aanwezigheid van de ervaren vechter, die wint door zijn geestelijke en lichamelijke superioriteit. Voorbeelden hiervan zijn het Jozefverhaal uit het Oude Testament en de Oud-Egyptische Sinuheroman. Ook in de Griekse mythologie zijn voorbeelden te vinden bijvoorbeeld in de Odyssee. Alleen worden hier de te trotseren gevaren niet met kracht overwonnen, maar met slimheid en dapperheid. Odysseus is daardoor een positief prototype van de avonturier.
In de Middeleeuwen verandert het een en ander. Terwijl in het Odysseus-verhaal het avontuur aan de held wordt opgedrongen, zoeken de middeleeuwse ridders het avontuur bewust op. In deze verhalen zijn de tegenstanders veelal andere ridders, gelijkwaardigen, terwijl bij Odysseus het gevaar bestaat uit natuurgeweld en de ontzagwekkende kracht en macht van de goden.
In de zestiende eeuw is de invloed van de Spaanse schelmenroman groot, aldus Pleticha. De held bekommert zich om het lot van de zwakken. De schelmen strijden voor het volk en zijn tegen de gevestigde orde en het gezag. Tegelijk met dit type held komen twee andere typen op, namelijk de vrijbuiter en de piraat. Deze typen helden vallen onder de noemer ‘sociale buitenstaanders’.
In de achttiende eeuw ontstaat een nieuw kenmerk van het avonturenverhaal, namelijk de robinsonade, vernoemd naar het beroemde verhaal Robinson Crusoë van Daniel Defoe. Het overheersende motief hiervan is de schipbreukeling die aanspoelt op een eiland en daar geheel op zichzelf is aangewezen. De invloed van de robinsonade is erg groot geweest.
Pas honderd jaar later krijgt het avonturenverhaal nieuwe impulsen, afkomstig uit drie richtingen. Ten eerste vanuit de historische romans van Walter Scott, ten tweede vanuit de indianenverhalen van James Fenimore Cooper. En bijna tegelijk met de opkomst van de historische romans begint de ontwikkeling van het avontuurlijke toekomstverhaal, zoals in de boeken van Jules Verne.