Grieksche en Romeinsche oudheid door zijne beste plaatsnijders op koper gebracht, zijn teekenboek door Pontius gegraveerd en zijn afbeeldingen van antieke gesneden steenen.
Maar het belangrijkste en kenmerkendste deel dezer soort van werken zijn de titels, platen en portretten door hem voor de drukkers, en voornamelijk voor zijnen vriend Balthazar Moretus, geteekend. Wij kennen 82 stukken van dien aard. Rubens evenals zijn leermeester Otto Vaenius was een geleerde, een liefhebber van boeken en ook een vriend van zinnebeeldige samenstellingen. Wanneer hij een titelblad te teekenen had, wilde hij het doen uitdrukken wat het boek bevatte en wilde dit verwezenlijken door vindingen even zaakrijk als vernuftig, de soms zeer veelzijdige stof op de kunstigste wijze in beeld brengende, of de verschillende deelen van een zelfde onderwerp in immer fraaien samenhang afbeeldende.
Voor enkele teekeningen leverde hij zelf de uitlegging, of schreef een zijner vrienden die naar zijne opgave. Verbazend is het telkens te zien de hoeveelheid van stof saamgedrongen op eene plaat en de schranderheid waarmede dit gebeurde. Zie er hier een voorbeeld van, het eenige, dat kort genoeg is om te kunnen aangehaald worden. De Aartshertogin Clara-Isabella-Eugenia kwam te sterven en een dichter bezong de overledene in een Fransch gedicht: La peinture de la Sérénissime princesse Isabelle-Claire-Eugénie, infante d'Espagne, dat verscheen bij Balthazar Moretus in 1634, en werd gesierd met het portret der infante gevat in een zinnebeeldige omlijsting. Rubens maakte de teekening en Moretus gaf er de verklaring van in eenen brief aan zijnen vriend Philippe Chifflet. Zij luidde aldus: ‘De avondster boven het hoofd der prinses duidt haar vaderland Spanje aan, het snoer van munten door twee geniussen vastgehouden, herinnert de reeks harer voorzaten. Rechts de keizerlijke kroon, de lauwer, de scepter en de palm, beteekenende, dat zij de dochter is van Philips II, de kleindochter van Keizer Karel en de afstammeling van zoovele doorluchtige keizers uit het huis van Oostenrijk. Links getuigt een tuil van leliën, dat het bloed der Valois in hare aderen vloeit. De twee geniussen aan de beide zijden van haar portret verzinnebeeldigen door den slangenstaf en den bliksem, die zij dragen, de oorlogen door haar gevoerd en den vrede door haar gesticht. In het midden bevindt zich het altaar van 's lands welvaren, tegen welk serpenten omhoog krinkelen, zooals dit op de Romeinsche munten wordt afgebeeld. De tortelduif, lager, is het zinnebeeld van het weduwschap; het roer en de aardbol waarop de tortel zich heeft neergezet duiden aan, dat België aan haar bestuur zijn welvaart heeft te danken.’
Vernuftiger en meer ingewikkeld zijn de meeste der overige titelbladen; maar is de zin dikwijls zwaar om raden, dan wordt het oog toch immer gestreeld door de prachtige gestalten en door de ongeëvenaarde sierlijkheid der ineenzetting. Rubens bezigde voor het vertolken dier bladen meestal de twee Cornelius Galle's, die hij geleerd had zijn breed aangegeven vormen in wel verzorgde en kleurige kopersneden over te brengen.
Een andere graveur, met wien hij gaarne in de laatste jaren zijns levens werkte, is Christoffel Jegher, de beroemde houtenplaatsnijder. Voor hem teekende de meester negen groote stukken, die, meestal met eenige wijzigingen evenveel zijner schilderijen weergeven. Jegher sneed ze in hout met eene gespierdheid van lijnen en een kracht van lichtwerking, die er ware stukken van Rubens van maken.
De gewone graveurs naar Rubens, de koperenplaatsnijders, die onder zijne leiding en naar zijnen geest eene wereldberoemde school hebben gevormd: Vorsterman, de gebroeders Bolswert, Pontius, Ryckemans, Witdoeck en anderen meer, werkten naar zijne schilderijen of grauwschilderingen, slechts enkele malen naar zijne teekeningen. Dit laatste moeten wij opmaken uit het feit, dat er nagenoeg geene teekeningen van Rubens' hand bewaard zijn, die tot model aan zijne graveurs dienden. Wel bezit de Louvre en andere verzamelingen er die voor zulke aangezien worden, maar het zijn teekeningen van graveurs of leerlingen, gewoonlijk door hem hertoetst. Teekende Rubens niet zelf de modellen der koperen platen naar zijne werken gesneden, dan leverde hij er toch de ontwerpen voor, die zeer dikwijls afwijken van de schilderijen en hertoetste hij gewoonlijk de teekeningen naar die modellen door de graveurs gemaakt en de platen naar die teekeningen gesneden. Op de eerste afdrukken der platen bracht hij zijne verbeteringen aan, zooals blijkt uit zijn eigen getuigenis en uit menigen aldus hertoetsten afdruk, die ons bewaard bleef. Geen twijfel of er is menige prent van dien aard, en menige teekening door hem voor de titelbladen vervaardigd verloren gegaan. Inderdaad van de 82 stuks, die hij teekende voor de illustraties van boeken, zijn er ter nauwernood een half dozijn gered.
De tweede afdeeling van Rubens' teekeningen bevat zijne studiën en deze worden op hunne beurt onderverdeeld in studiën naar oudere meesters en in studiën voor zijn eigen stukken.