Op 20 Juni werd door van Lockhorst een voorstel ingediend, niet zooals in Frankrijk op 4 Aug. 1789 geschied was, om alle heerlijke rechten zonder schadeloosstelling af te schaffen, maar slechts om aan de plaatselijke besturen een circulaire te richten met uitnoodiging om alle bestaande heerlijke rechten en de bezwaren daartegen op te geven. Kantelaar hield denzelfden dag een rede, die een inzicht geeft in zijn karakter. Terwijl de gravin-douairière van Rechteren-Almelo hem in 1787 uit zijn betrekking gezet had, drong hij er op aan om in deze niet te haastig te werk te gaan en de zaak eerst grondig te onderzoeken. Het voorstel werd commissoriaal gemaakt.
Op 10 Aug. was hij de woordvoerder eener commissie, die een circulaire aan de provinciale besturen over de scheiding van kerk en staat had ontworpen. Zij werd verzonden, maar het bestuur van de provincie Holland gaf er geen uitvoering aan. Op 20 Oct. werd hierover gediscussieerd, waarbij Kantelaar dat bestuur verdedigde. Bosch hield tegen hem een hatelijke rede, waarop Kantelaar antwoordde, dat hij te groot was om zich door een Bernard Bosch beleedigd te gevoelen. Daarop zeide C.L. van Beyma (dl. VIII, kol. 94), dat hij Kantelaar nooit zoo klein gezien had.
Toen Kantelaar op 18 Sept. 1796 voor 14 dagen tot president gekozen was, verklaarde genoemde van Beyma, dat deze keuze, hoewel hij hooge achting voor den gekozene had, onwettig was, omdat hij slechts plaatsvervanger was en als de commissie binnen de 14 dagen met haar werk gereed was, hij geen lid en dus geen voorzitter meer zou kunnen zijn.
Van Beyma wist zeer goed, dat die commissie nog een paar maanden werk had, en dat werd hem onder het oog gebracht. Toen bij stemming bleek, dat de vergadering de keuze niet voor onwettig hield, ontstond er een tumult, maar het eind was, dat hij 20 d.a.v. het presidium zonder tegenkanting aanvaardde.
Kantelaar had in de vergadering zitting tot en met 10 Nov. 1796, toen de commissie met haar arbeid gereed was. Hij nam 11 Nov. met zijn 20 ambtgenooten afscheid en werd zeer kort daarna benoemd tot secretaris van den raad voor de zeezaken. Hij ging daarvoor te Amsterdam wonen. In ruim een half jaar heeft hij zich geheel weten in te werken in de zaken der marine, zoodat ieder, die met hem in deze betrekking te maken had, verbaasd stond, dat een predikant-dichter zoo goed op de hoogte was.
Bij de nieuwe verkiezingen voor de Nationale vergadering op 2 Aug. 1797 werd hij tot lid gekozen in de districten Kortgene, Vollenhove en Hengelo, tot eersten plaatsvervanger in Lochem en Leiden 1, tot tweeden plaatsvervarger in Deventer en Kampen. Ook voor de 4 laatstgenoemde districten had hij, daar de hem voorgaanden elders gekozen waren of de benoeming niet aannamen, kunnen optreden; ingevolge loting werd hij lid voor Hengelo. Bovendien werd hij in 7 andere districten tot eersten of tweeden plaatsvervanger gekozen, echter zonder dat zij, die hem voorgingen, elders gekozen waren of bedankten.
Hij stelde 27 Sept. 1797 met de Sonnaville (dl. IV, kol. 1257) voor, dat een onderzoek zou worden ingesteld naar alle onwaardige, d.i. waarschijnlijk oranjegezinde ambtenaren. Dit voorstel werd commissoriaal gemaakt.
Hij was een dergenen, die niet in den smaak van Vreede c.s. vielen en zoo werd hij bij den staatsgreep van 22 Jan. 1798 gevangen genomen en eerst op de Voorpoort en sedert 3 Febr. op het Huis ten Bosch gevangen gezet. Eerst een maand na den tweeden staatsgreep, op 14. Juli 1798, werd hij vrij-