In 1585 had hij een soort van visioen, waarin hem de verborgen zin geopenbaard werd van de bijbelsche voorschriften betreffende het pascha en andere israëlietische feesten, die hem toeschenen duidelijke mededeelingen te bevatten betreffende het bestaan en den ondergang van de wereld. In het bewustzijn, zulk eene directe ingeving te hebben ontvangen, dichtte hij daarop een liedeken, waarin hij zich zelven op de lijn der profeten stelt.
Omstreeks 1586 was hij schoolmeester te Amsterdam, maar door een zeer bijzonderen aanleg voor wis- en sterrekunde vond hij al spoedig een geheel ander soort van leerlingen, dan zijne schoolkinderen. Hij kreeg grooten toeloop van zeelieden, die met het oog op de toenemende groote vaart de beginselen der zeevaartkunde wilden leeren. Hij voorzag hen ook, desgevraagd, van de noodige zeekaarten en instrumenten.
In de gemeente der friesche doopsgezinden, waartoe hij behoorde, kwam het in 1589 tot eene scheuring. Verscheidene gemeenteleden, die in opvatting van de meerderheid afweken, werden uitgebannen, en vormden sedert met Lubbert Gerritsz. aan het hoofd eene zelfstandige gemeente, de ‘nieuwe Vriesen’. Zij waren verdraagzamer van opvatting. Lubbert Gerritsz. zelf schreef eene verklaring tegen het ‘echtmijden,’ den eisch dat een gemeentelid de echtgemeenschap zou afbreken, wanneer de echtgenoot niet tot de gemeente behoorde. Robbert ging nog iets verder en schreef een strijdschrift tegen het ‘schouwen en mijden’ in 't algemeen, dat hij onchristelijk achtte. Over dit boekje raakte hij in twist met zijn eigen geestverwanten, en na onderzoek werd hem de verspreiding verboden. Daar hij echter niet van het schrijven en drukken wilde afzien, werd hij ten slotte opnieuw uitgebannen (1590).
Van nu af stelde hij zich tot taak, altijd weer tegen de onverdraagzaamheid van de voorgangers der gemeenten, tegen dat ‘bannen, schouwen en mijden’ op te komen. Zijn eerste pamflet, Den Schoubrief, waarvan geen exemplaar bewaard is, maakte grooten indruk; daarna bezorgde hij den druk van Een grondelicke verclaringhe van den echtelijcken staet voor zijn geestverwant Tymen Claesz. Honich, en voorts zijn eigen Verantwoordinghe ofte ontschuldinghe (1592). In het volgende jaar verscheen een werk van meer blijvende beteekenis, de Korte inleydinge der feesten Israels, waarin hij zijne tijdrekenkundige theorie had uitgewerkt, met goed gegraveerde platen toegelicht; daarachter volgde het reeds vermelde liedeken en nog eenige andere. Zijne Verantwoordinghe was intusschen fel bestreden door Pieter Willemsz. Boomgaert (zie kol. 385), in een zeer uitvoerig pamflet, dat als het ‘monster’ wordt aangeduid, waarop hij weder in een reeks pamfletten, genoemd Geleende veeren, Slincker vleugel en Rechter vleugel antwoordde (1596). De Geleende veeren waren van een hem onbekenden geestverwant, Philips Jansz. uit Zoutelande; hij had het geschriftje met toevoeging van een in 't oog loopenden titel in 't licht gegeven, zonder meeweten van den schrijver. In den Rechter vleugel herhaalde hij een voorstel, reeds in de Verantwoordinghe gedaan, om de vraag, wie nu eigenlijk eene rechtstreeksche zending van den Heer had ontvangen op de wijze van Elias en de Baalspriesters uit te maken door van weerszijden om een ‘teecken’ te bidden. De voorgangers der gemeente moesten dan voorgaan, evenals de Baalspriesters vóór Elias gingen. Deze eigenaardige
voorslag heeft hem van gereformeerden kant den bijnaam van ‘Roemert’, en dien van ‘den mirakelman’