Ontwikkeling en karakterisering
De literatuur van de middeleeuwen, het drama in het bijzonder, kenmerkten Endepols' wetenschappelijke belangstelling gedurende de eerste jaren van zijn wetenschappelijke activiteit. In de eerste stelling, bijgevoegd bij zijn proefschrift, liet hij blijken de opvattingen van zijn leermeester Gerrit Kalff niet onverkort te delen. Anders dan Gallée, Moltzer en Kalff, was hij namelijk van mening dat de middelnederlandse toneelstellage ‘meestal geen verdieping-tooneel’ was. Endepols corrigeerde daarmee de onjuiste opvatting als zouden de speelvlakken zich boven elkaar in plaats van naast elkaar situeren. Bijna zeventig jaar later werd Endepols' studie door een van de meest vooraanstaande onderzoekers van het rederijkerstoneel nog altijd als ‘pioniersarbeid’ gekenschetst. Over de mening van Endepols' leermeester (en anderen) dat de plaatsen van handeling in een middeleeuws spel boven elkaar waren gelegen, merkte dezelfde onderzoeker op: ‘Wie weet hoe lang die op een verkeerd begrepen tekst gebaseerde hypothese nog in onze letterkunde had rondgespookt, als Endepols niet tussenbeide gekomen was!’ Aandacht voor de tekst stond bij Endepols voorop. Dit blijkt bijvoorbeeld uit zijn uitgave van de Elckerlyc waarvan tussen 1925 en 1955 zes, steeds opnieuw aangevulde en verbeterde drukken verschenen. In 1940 gaf Endepols Vijf geestelijke toneelspelen der middeleeuwen uit. Het boek bevatte niet alleen hertaalde edities van enkele van de bekendste geestelijke spelen uit de middeleeuwen (de bliscapen, Mariken van Nieumeghen en Elckerlijc) maar schetste tevens de geschiedenis van het drama van zijn liturgische oorsprong tot het eind van de 15e eeuw. Een schrijfster voor wie hij een bijzondere
verering had was Hrotsvitha van Gandersheim, van wie hij, voorzien van een uitvoerige inleiding, de zeven Leesdrama's uit het Latijn vertaalde.
In de latere jaren van Endepols' wetenschappelijke activiteit oefende de studie van het dialect, het Maastrichts in het bijzonder, een steeds grotere aantrekkingskracht op hem uit. Het was precies om deze reden dat hij tussen 1914 en 1917, samen met R. Verdeyen, al een uitvoerige studie wijdde aan twee middeleeuwse verhalen, Tondalus' visioen en St. Patricius' vagevuur, resulterend in een degelijke wetenschappelijke uitgave in twee delen. Twee van de drie handschriften van Tondalus' visioen vertonen immers oostelijke, waarschijnlijk zelfs Limburgse, taalkenmerken. De belangstelling voor taal en dialect kwam ook tot uitdrukking in het samen met de latere Nijmeegse hoogleraar Jacques van Ginneken geschreven De regenboogkleuren van Nederlands taal, een schoolboek waarin op toegankelijke wijze de geschiedenis en de variatie van de Nederlandse taal werd beschreven, waarbij de auteurs de uitstraling van onze taal tot ver buiten de landsgrenzen niet vergaten. Niet lang daarna nam Endepols de enorme taak op zijn schouders om het door M.J. Koenen samengestelde Verklarend handwoordenboek der Nederlandsche taal actueel te houden, een bezigheid die hem tussen 1918 en 1940 maar weinig tijd liet voor ander wetenschappelijk onderzoek. De kroon op het werk was zijn in 1955 verschenen Woordenboek of diksjenaer van 't Mestreechs, waarmee hij, bijna tachtig jaar oud, een indrukwekkend eerbetoon leverde aan zijn geliefde stad Maastricht.